以前作成したＰＩＣ－ＣＤＣのプログラムを修正するたびにUSBの認識が正常に行われたり異常になったりと不安定な要素を持っていたのだけれどもこれの原因がようやく判明。おそらくこれで解決したはずだ。

はじめは変数の保存されるアドレスが原因で、バンク切り換えの問題なのかと思っていたがどうやら違うらしく、不安定ながらリセット押しながらUSBつなげて認識させるとかムリムリ動作させていた。

で、秋月電子通商さんとこのライタープログラムを見ていたら、拡張命令が有効になっていることに気がついた。

確かオフにしてたはずなんだがなと思いつつコンフィグレーションビットの行を見ると

#pragma DATA    _CONFIG4L, _DEBUG_OFF_4L & _XINST_ON_4L & _LVP_OFF_4L & _STVREN_ON_4L

となっていた。オンになってるじゃないですか。というわけで

#pragma DATA    _CONFIG4L, _DEBUG_OFF_4L & _XINST_OFF_4L & _LVP_OFF_4L & _STVREN_ON_4L

としてオフにして従来モードへ。
再度ビルドを行い書き込んだところこれまでの不安定が嘘のように収まった。

今のところ再現しなくなったので拡張命令とインデックスアドレスの機能が悪さしていたのだろうと思われます。
こういうこともあるのね。

ステッピングモーターを使う案件が来た。
ステッピングモーターは６本線が普通だと思っていたら、今回使うサンプルを見たら４本線だった。あれ？こんなのあるんだと初めて知った。
どうやって動かすの？と調べたらステッピングモーターにはユニポーラ駆動とバイポーラ駆動とか他にも２相じゃなくて３相、５相とかあるんですね。ふむむ。

とりあえず回路を作ろうと思ったが簡単な回路だとトランジスタ８個使うことになる…。複雑になりそうだ。ということでドライバＩＣを使うことにした。
秋月電子通商さんで TA7774FG を発見。これだと入力端子に交互にパルスを入れてやれば回せるのでお手軽だなと選択し購入。

あとはモーターの制御。最終的にパソコンで制御したいらしいので、間に PIC を入れて制御しやすくしておいた。使ったのはPIC12F675。８本足のやつです。

ざっくりとPIC は GP0 ～ GP2 を出力、GP3 ～ GP5 を入力に設定。
ADC は未使用。内部発振。GP5 の IOポート割り込み有り。で設定。
動作は GP3 の状態を反転して GP2 へ。
GPIO の変化を検知して割り込み実行。
GP5 に入る負理論パルスを正理論に変換してドライバＩＣへ伝達。
このとき GP4 の状態によりA,B チャネルのパルスの流れを反転。
という感じの仕様で作りました。
今回、割り込みを自分で組んだものでは初めて使ってみたけど意外と便利。使えるときは使っていこう。

プログラムは楽勝だ～とさくっと作成したら、いきなり２カ所ほどポカミスをやらかしました。
GP3 は入力のみだということを忘れて出力設定にしたら動かなかったという単純ミス。
プルアップの設定は wpu レジスタだけじゃなくて option レジスタの NOT_GPPU ビットを 0 にしないと有効にならないということ。
なんとまぁ。

そんなこんなで、間違いはあったけどPICは意図した動作をきちんとしてる。のだが、モーターを回すと回っているけどカクカク…？。
原因調査。
まずはモーターメーカーの制御ボードで実験。めっちゃスムーズに回る。原因はモーターではない。
次はドライバＩＣ の特性なのか。ということで、発信器があったら良かったけどないので、PIC でパルス発生のプログラム書いて送信してみた。これも評価ボードほどではないけどスムーズに回る。
結論。パソコンが悪い。ＶＥＥでパソコンから制御パルス送っているのだけれどもどうやらこれがくせ者らしい。おそらく、VEE のデバッグモードだと割り込みやらなんやらでウェイトがきちんと動作しないようでこれが原因っぽい。
はじめは自作PIC-CDCのデジタルＩＯでカクカク動作だったのでメーカーもののＤＩＯだと大丈夫かなと思ったがやはりダメっぽい。ランタイムにして動作させればもしかしたらうまく動くかもしれないが、パソコン制御は別担当なので、また後日その辺試してもらおう。
パルスも PIC 制御しなきゃダメなのかな。それの方が面白いけど。ちょっと期待。

一応、ソースコード。続きを読む以降に貼っておきました。
SourceBoost の BoostC 使ってます。どれもまあ似たようなものかと。

続きを読む →

入手しました。
先日秋月電子通商の web カタログで見つけた小型USB-RS232C変換基板の AE-FT234X。ホントに小さい。

これを秋月電子通商で売ってる AE-PICPGM2 に搭載してしまおうという改造計画を実行しました。

まあ、改造と言ってもコネクタ外して基板をのせるだけなんですが…。
まずはシリアルコネクタを外します。基板に切り込みが入ってるのは自作 RS232C ケーブルのD-SUBコネクタカバーが干渉したため削ってあるだけで今回の改造とは関係ないです。

AE-FT234X で使うのは４つの端子のうち RxD,TxD,GND の3端子を使い、+5V はフリーにしてあります。USB バスパワーで給電も考えたのですが安全を見てやめておきました。
接続は RS232C の2,3,4番端子を使いました。マジックでR,Tと書いてある端子です。この並びだと FT234X の基板を裏返して接続したらちょうど良い感じになるので。あとは、RS232C の 4,5番をブリッジして 4番を GND にする。
次にピンヘッダを立てるわけですが、この並びだと FT234X の +5V がちょうど RS232C の GND になってしまうのでここはつなげず 2,3,4 番にピンヘッダをさして接続します。ピンヘッダをカットするのがイヤだったので1,2,3,4 端子にピンヘッダを付けてます。パターンの改造はこんな感じです。

RS232C のインターフェイスデバイス ADM3202 がついていたのですがこれは外して代わりにジャンパを入れてます。外さないとうまく動きませんでした。
写真は実験の為ホチキスの針でジャンパしてますが裏面を半田付けした方が良いと思います。
※ファームウェアのパラメータ設定で ADM3202 を付けていても動いたので最終的に元に戻しました。

改造は以上です。たいしたことはしてませんが…。完成基板はこんな感じ。

横から見るとこんな感じ。

FT234X はピンヘッダだけで固定されているので、パテか樹脂系の接着剤のようなものでコネクタあたりを固定した方が安心だと思います。

今回２台改造しました。
一応通信テストは成功でした。しかし個体差があるようで１台は通信できるのですがもう一台は通信できずという状態に。
症状は、FT234X を交換するとどちらも通信できる。但しメインIC AE-PGM877 を交換してもダメな方はどちらを付けてもダメだった。そうこうしているうちにどちらも通信できる状態に。なんか不思議な状態になってます。
違いといえば不安定な方は TxD が 3.2V 前後、安定してる方は 3.3V なので TxD の電圧が関係しているのではと思われますが FT234X を交換してどちらも動作。メインICを交換して動作しないというところからそれだけではないのかもしれません。不明です。

まあ、どちらにせよこれで 改良 AE-PICPGM2 の完成です。

で、これ書きながら、なぜ動作不安定なの？ ADM3202 を外さないとうまく動かないの？ということをいろいろ考えながら調べてみると、この IC って NOT なんですね。
ということは、FT234X のファームウェアで反転動作すれば問題ないのではと考えて試してみました。

ファームウェアのパラメータ設定は FTDI 社のファーム設定ソフトを使って修正することができます。
[Hardware Specific] => [Invert RS232 Signals] の Invert TXD , Invert RXD にチェックを入れて書き込みを行います。そのあと、一度USBを抜き差ししたら設定が反映されて動作が反転が有効になります。
外した ADM3202 を元に戻して実験してみるとうまく動きました。実際こちらの方が安定するんじゃないかと思います。